刺绣，起源于人们对装饰自身的需要。史传黄帝时代就有彩绘花 纹的记载。也就是说古代原始人类早懂得用色彩来美化自己。开始时将颜色涂在身上，称“彰身”；再进一步刺在身上，称“文身”；后来就画在衣服上，再发展成绣在服装上。《尚书》说虞舜的衣服有五彩花色，上衣六种花纹，即日、月、
星辰、山、龙、华虫：下裳六花纹，为宗彝、藻、火、粉米，共十二种花纹，称十章。
周代《礼记·祭义篇》中说“古代天子诸侯都有公室养蚕。蚕熟，献茧缫丝，把它们染成红、绿、玄、黄等色，以为“黼黻文章”，即用不同色彩的丝线，在礼服上刺绣成各种图案。据《辞海》，“黼”字解释为在古代礼服上绣半黑半白的花纹；“黻”字解释为在古代礼服上绣半青半黑的花纹。至于“文章”两个字，在古汉语中，用青、红两色线绣称之“文”，用红、白两色线绣称之为“章”。实际上，“文章”二字古意为申绣，后来转义喻文。
“文”的另外一个意义是指画，同“纹”。《礼记·月令篇》说“文绣有恒”，据注释“文，是指画，古代古代祭祀的礼服上衣是画的，下裳是绣的”。总之一句话，刺绣发源很早，古已有之。商代已有专门的纺织业和缝纫工业。丝织品受王室重视，商王室设专管蚕事的文官《女蚕》。 刺绣最起初的形式是锁绣，目前所见到的最早的刺绣要数荆州战国楚墓出土的“龙凤虎纹绣罗”了。这是一幅罗地上用锁绣法表现的作品，保存完好。在稍后的汉墓出土文物中，绣品更多了，如马王堆西汉文物中就有绣花绢绵袍、黄绣花袍、红菱纹罗绣花袍等；甘肃武威东汉墓出土一幅绢地刺绣，所用绣线极细，是前所未有的；汉代王充襄邑地方织锦，没有一个妇女手不巧的，眼睛看著，手里活就出来了，看来一点也未夸张。汉代的刺绣，大部分是锁绣（即辫绣），当然也有少数物品是平绣。
据《拾贵记》，三国时，吴主孙权常把魏、蜀未能平定，在军旅作战之际，总希望得到一个善于作画的人，可以把山川地势、行兵布阵的图象画下来，丞相赵达有一个极善绘画，巧思无双，能在纤纤玉指间以彩丝织出云霞、龙蛇花纹的锦缎的妹妹。赵达就将他的妹妹引进给孙权，称为赵夫人。孙权让她画九州、江湖、
平地与山岳的形势，赵夫人说：“丹青之色，甚易歇灭，不可久，妾能刺绣，作列国方帛之上，可以五皇、河海、城邑，行阵之形。”地图绣成后，进献给孙权，吴主看了大喜。当时人称之谓针绣绝活。所以历史上就传流下来，刺绣之成画图，是三国时赵夫人所创。可惜这幅刺绣未能保存下来，仅能供后人推测而已。
在敦煌125-126窟发现了北魏的刺绣佛像残片，是一佛二菩萨说图，下有太和十一年（公元487年）广阳王字样。梁沈约有绣像题赞，序言上说：“造绣无量寿尊像一躯”。可见六朝时刺绣之应用已在服装、服饰之外，又开辟了绣佛、绣这个领域。
唐时绣佛亦很盛行，《法苑珠林》载：“康显庆之际，于西京造二十余寺，爰束力内宫式模遗形，造绣像一格，高举十有二丈，惊目骇听， 绝后光前，此为绣像之最巨者。”诗圣杜甫《饮中八仙歌》中有一句“苏晋长斋绣佛前，醉后往往爱逃禅”，也反映了唐朝绣佛之普遍。唐代服装刺绣也开始盛行。据《旧唐书·后妃传》载 ,“宫中供贵妃院织锦刺绣的工人多达700人”。宫内如此，官僚当然相互仿效。发展到后来，连皇帝也觉得太过分了，唐代宗大历六年（公元771年）下诏说：“织锦、刺绣，太耗费妇女劳动力......，以后凡织的、 绣的花纹如盘龙、对凤、麒麟、狮子、天马、辟邪级及大繝锦等一律禁止生产。至于长生高丽白锦、大小花绫锦，仍按惯例造。晓谕各级官员，按此招待，不得有误。可是，皇帝的诏书终究抵挡不住历史车轮和时代潮流的前进，刺绣非但尚有被禁止住，反倒更向前发展了。除传统辫绣外，发展平锈类齐针、缠针、套针、接针、针线锈类、平金法、圈金、圈银、拉金锁、铺绒、堆绫、贴绢等技术。套针、切针、滚针为此时期所创。 宋朝时由政府部门设置文绣院。上自天子下至百官，都穿绣衣，按照官阶等级，各式服装均有明文规定。
由于政府倡导，民间风气益盛，刺绣达到了一个空前的高度。除文绣院外，还设绣画专科，专门从事依样绣制各类绘画艺术品，分为山水、楼阁、人物、花卉、鸰毛等各科。从此刺绣又分为两道，一道为实用服饰艺术，一道为欣赏艺术。 在官府这样大力倡导下，刺绣工匠的艺术素质也不断提高，刺绣的运针、绣法都有很大的创新。屠隆《考槃余事》描写宋绣说：“宋代的闺绣，画山水、楼台、花鸟，针线细密，不露边缝。有时把丝劈开，只用一根丝的十分之一二，用的针象头发丝一样细，所以人物眉目都很清楚，丝色光彩夺目，神形俱备，设色配色比画还要好，女红手巧，十指春风，真是不可及”。明代书画家、鉴赏家董其昌对宋绣的成就也极度赞赏，他说：“宋代刺绣，设色精妙，无论山水、人物、花鸟，莫不生动有致，精彩处比绘画更妙，妇女刺绣，十指春风，直能胜过画家的笔墨”。文震亨《长物志》也说：“宋绣针线细密，设色精妙，光彩夺目，山水有远近的趣味，花鸟则绰约多姿、亲昵活泼，不可不藏一二幅，以备画中之一格”。在刺绣工艺高度发达的宋代，刺绣名匠相继脱颖而出，如当时的思白、墨林、启美等人都是其中的佼佼者。台湾博物馆内收藏有宋绣观音大士像，绣长生佛会图，绣老子像，绣老子骑牛图，绣秋葵蝴蝶、梅竹山禽图，绣芝仙祝寿图，绣咸池浴图，绣黄荃（五代工笔画家）花鸟画等，这些都是绣品杰作。
元朝于大都设有文绣局。从南宋偏安江南，元王朝建立后，知识份子或苟安为官或隐居庄园，于中国南方兴起地主文化，纯欣赏性刺绣流派以仿绣书画为长，与民间刺绣工艺分离，与绘画艺术结合。平绣类针法处理技巧细腻化与创新发展。彩线刺绣技法已十分成熟，在绣品中自成一格。
明代于北京设有刺绣作坊。因染织技术精练，发展多元化的色相彩度色丝。妇人多擅长女红， 绣制家庭所需绣品，收藏和鉴赏精妙绣品成为上层社会风尚。民间顾绣脱离生活实用成为独立的欣赏工艺。上海露香圆顾家发扬宋元绣画技法，以古今名人书画作品为底稿，运用各式材料入绣画，如蒲草、胎儿细发等。其构思讲究、用材精妙天成，绣工善美，吸收西方浪漫主义突显透视的效果，风格得以闻名传世、名噪一时。
清代织绣工艺仍分为官营刺绣和民营刺绣两种形式，官营集中在南京、苏州和杭州，称为江南三织造， 以最精良的技术生产帝王官员用品，因而产生技术水平惊人的作品。 城市中出现经营刺绣工艺品的行庄，许多画家参与刺绣画稿设计工作，刺绣品类万千，日用品为刺绣主流，刺绣商品出口至日本、南洋及欧美等地。"钝妇无不巧、恒女无不能"，精致璀璨、各家百花争艳的风格，于全国各地形成地方特色的刺绣系统，如四大名绣： 苏绣
(江苏) 、蜀绣(四川)、粤绣(广东)、湘绣(湖南)。 清朝道光元年出刊有史以来第一本刺绣专书《绣谱》，为丁佩所著。
清末西学东渐，沈寿融会西方写实表现，创《仿真绣》，针法多变且富立体感。沈寿同时也是杰出的刺绣教育家以及艺术理论家，于多处执教刺绣，并口述著撰《雪宦绣谱》。 清代早期继承明代传统，多用几何图案和大型缠枝、折枝花卉，以及传统吉祥图案，色彩以浓艷的重色为主，风格古朴、典雅、庄重、大方。清代中期花纹图案趋向小巧精细，受西画影响，使用西洋花卉图案，用色艷丽豪华。晚期刺绣题材大量运用吉祥图案。服装上的图案组织常见有团花、皮球花。开光、满地、锦纹等刺绣图案组织亦相当流行。乾隆时期用色喜金色，清朝晚期出现水墨绣及三蓝绣等特殊风格。数十种针法成熟融会运用，劈绒彩绣为针法主流。
民国初年有不少传承清朝时期的刺绣艺术家，在各重要刺绣产地亦有刺绣研究所成立。非帝制下的新时代统治者，不再使用刺绣为装饰的官服，民间刺绣学习及从事刺绣工艺的风气 ,因崇尚西风及国家战乱的情况下逐渐式微，刺绣工艺虽然续有发展，但不复见家家户户从事刺绣的盛况。